Optimus/擎天柱：人形機器人 Optimus 于 2022 年特斯拉 AI Day 中亮相，成為 第一個完全依靠 AI 算法、自身電池電控和高集成電驅執行器驅動的人形機器人。 硬件方面，“擎天柱”身高 172cm，整體重量 73kg；行走功率 500W，坐下功率 100W， 整體參數與 2021 年概念機略有出入。電機驅動上，“擎天柱”擁有 2.3KWH、52V 電壓的電池組，內置電子電器元件的一體單位；選用 28 個定制關節驅動器，復用 汽車動力總成設計經行業深度設計 6 種關節驅動器，包括 3 種不同規格的舵機和 3 種不同規格的直線執行器。“擎天柱”全身約 50 個自由度，機器人單手具有 6 個 執行器，11 個自由度，在對生拇指與金屬肌腱的配合下，“擎天柱”能夠完成對 不同重量和大小的物件的抓握，膝關節構造成四連推桿結構。特斯拉采用與 Autopilot 相同的算法框架，通過自動標注（Auto Labeling）、仿真(Simulation) 和數據引擎（Data Engine）形成訓練數據用以訓練“擎天柱”的神經網絡。“擎天柱”的大腦位于軀干，搭載特斯拉自研的 DOJO D1 超級計算機芯片，D1 芯片采 用 7 納米制造工藝，處理能力為每秒 1024 億次。

（1）專利申請概況

 特斯拉在 2022 年開始在人形機器人領域申請專利，且只申請外觀 設計專利（共 5 件）。

特斯拉的外觀專利全部有效，且主要集中在日本（4 件）和歐洲（1 件）。

 特斯拉在 2022 年才開始在人形機器人技術領域申請專利，目前只 在 A7 其他結構（整體結構）技術分支申請有 5 件外觀設計專利。

 特斯拉人形機器人產品主要具備電池組（涉及 D1 能源系統）、關節驅動器（涉 及 A6 關節）、舵機、直線執行器等動力組件（涉及 D2 動力系統），此外還具有 Occupancy Network 障礙物檢測和物體運動估計系統，以 FSD 算法為核心的神經網 絡計算機視覺技術（涉及 C1 機器視覺）。對于當前專利布局數量較少的情況（僅5 件申請于 2022 年的外觀設計專利），考慮到專利自申請日起最晚 18 個月公開的 規定，其他已申請的方法類、結構類專利可能尚未公開。

特斯拉在人形機器人技術領域申請的專利均為外觀專利，其外觀專利如下：