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山腳樹礦 5G+智能化綜掘系統-貴州盤江精煤股份有限公司

來源:國家能源局綜合司     編輯:創澤   時間:2023/7/4   主題:其他 [加盟]

 智能抽采鉆機為提高鉆機防卡鉆自動化水平,增強防卡鉆效果,結合現場施 工經驗,基于大數據專家庫采用人工智能算法,建立以 PID 與信號選擇器相結合 的控制器,實現煤礦鉆機自動防卡鉆電液控制系統。該系統可實現回轉動力的自適應變化,避免回轉動力不足引發的卡鉆,降低了系統能量損失。控制器實時監 測回轉壓力信號,控制電液伺服閥閥芯運動,實現給進力的自適應變化;同時系 統可根據回轉壓力自動判別卡鉆程度,并自動采取相應的防卡鉆措施,增強了防 卡鉆的效果。通過軟件進行系統仿真試驗,驗證了自動防卡鉆電液控制系統的可 行性。

 在自動防卡鉆電液控制系統中,PID 控制器用于回轉壓力的控制。控制器設 定值為 16MPa,輸入值為油壓傳感器實時反饋的回轉壓力值,偏差值為設定值減 去輸入值,PID 控制器以偏差值為輸入信號,在對偏差進行比例、積分、微分運 算后輸出控制信號。當回轉壓力超過設定值 16MPa 時,PID 控制器通過 3 種不 同形式的控制作用消除系統偏差,抑制回轉壓力持續上升。

 利用工業六軸機械手臂應用在煤礦井下,通過視覺伺服控制系統判斷視野內 是否有待抓取鉆桿,對攝像機、目標和鉆機的模型進行實時校準、實時跟蹤空間 目標并獲取抓取目標的三維位姿信息,規劃抓取路徑,從而控制機械手臂對目標 的準確抓取。


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